Θηλαστικό της τάξης των περιττοδακτύλων. Η επιστημονική ονομασία του είναι όνος Equus asinus. Ο κατοικίδιος γάιδαρος, που τον χρησιμοποιούν από την αρχαιότητα αφρικανικοί, ασιατικοί και ευρωπαϊκοί λαοί ως ζώο φορτίου, έλξης και ιππασίας, προέρχεται από τον άγριο γάιδαρο των στεπικών περιοχών της Αφρικής ύστερα από διασταυρώσεις με μερικά ασιατικά είδη.
Έχει χαρακτηριστικά μεγάλο κεφάλι με μεγάλα και ίσια αφτιά· το τρίχωμά του
ποικίλλει: είναι γενικά σκούρο στο πάνω μέρος και υπόλευκο στην κοιλιά. Ο γάιδαρος προτιμά θερμές περιοχές. Τρέφεται με όλα τα φυτά, ακόμα και με αγκάθια.
Από τις διάφορες ράτσες γ. γνωστότερες είναι της Καταλονίας (Ισπανία), του Πουασί (Γαλλία), της Τουρκίας και της Ελλάδας.
Από τη διασταύρωση γάιδαρου με φοράδα προέρχεται ο κυρίως ημίονος (μουλάρι)· από τη διασταύρωση αλόγου με θηλυκό γάιδαρο προέρχεται επίσης ημίονος (γαϊδουρομούλαρο).
Από τα πανάρχαια χρόνια ο γάιδαρος θεωρήθηκε σύμβολο της βλακείας, επαινούσαν όμως και τη λιτότητά του.
Αναφέρεται επίσης πολύ σε παραδόσεις, μύθους, παροιμίες, αλλά και σε λογοτεχνικά έργα, όπως Ο γάιδαρος του Βίκτορ Ουγκό.
Στην Ελλάδα υπήρχαν 508.000 γαϊδούρια το 1950, 95.000 το 1995 και λιγότερα από 16.000 το 2008.